Nació en Caracas el 17 de enero de 1.783. Sus padres fueron José Ignacio Gual y Josefa Mónica Escandón.

Sobrino de Manuel Gual, quien en 1.797, junto con José María España, organizó un movimiento revolucionario contra la dominación española en Venezuela, conocido en la historiografía bajo el nombre de Conspiración de Gual y España.

Como consecuencia de la participación de su tío en la tentativa revolucionaria, su familia fue objeto durante varios años de una enconada persecución por parte de las autoridades españolas. Cursa sus estudios superiores en la Real y Pontificia Universidad de Caracas, donde obtiene los grados de licenciado (1.806) y doctor en teología (1.807), y culmina en 1.808 la carrera de derecho civil.

Inicia su carrera de abogado en el bufete caraqueño de Felipe Fermín Paúl. A fines de 1.809 y comienzos del año siguiente circulan en Caracas fuertes rumores contra el régimen español. Las autoridades sospechan que Gual es uno de los que clandestinamente esparcen noticias favorables a la causa de independencia de Hispanoamérica que desde Londres fomenta Francisco de Miranda.

A fin de evitar ser enviado a España, Gual solicita y obtiene del gobernador y capitán general Vicente Emparan autorización para ir a ejercer el derecho a la isla de Trinidad, entonces bajo dominio de Inglaterra; pero permanece allí poco tiempo, pues regresa a Caracas a raíz de los acontecimientos del 19 de abril de 1.810.

Cuando Miranda vuelve de Europa en diciembre de 1.810, Gual ejerce a su lado las funciones de secretario personal. Se afilia también a la Sociedad Patriótica de Caracas.

En abril de 1.811 es elegido síndico procurador del Consejo Municipal de Caracas y como tal, es uno de los firmantes del manifiesto que ese cuerpo dirige a la ciudadanía caraqueña al ser declarada por el Congreso la Independencia de Venezuela el 5 de julio de 1.811.

En marzo de 1.812 representa, conjuntamente con Miguel José Sanz y Miguel Peña, los tres distritos caraqueños en la primera Legislatura de la Provincia de Caracas. Y, a raíz de la caída de la Primera República, el 30 de julio de 1.812, escapa del país, refugiándose en un barco americano que lo conduce a Nueva York.

A fines de 1.812, colabora con Manuel Palacio Fajardo en una misión similar del Gobierno republicano de Cartagena en la capital norteamericana, que suscita una serie de entrevistas con el presidente James Madison, el secretario de Estado James Monroe y otros funcionarios estadounidenses, las cuales no obstante, no arrojan un resultado favorable.

En mayo de 1.813, se traslada a Cartagena, donde tres meses después de su llegada publica el periódico "El Observador Colombiano", medio que incorpora a la campaña por la unidad de acción entre Venezuela y Nueva Granada. En diciembre de ese mismo año es elegido para ocupar un puesto en la Legislatura Provincial de Cartagena y es designado Presidente de una de sus secciónales.

En febrero de 1.814 firma el Decreto en el que se declara a Simón Bolívar "Hijo Benemérito de Cartagena", cuyo pergamino entrega personalmente a Bolívar en Caracas, en su condición de comisionado de la legislatura de Cartagena. Posteriormente, en diciembre, es elegido Diputado al Congreso Central de Bogotá, al cual no concurre.

Del 7 al 27 de enero de 1.815 asume el cargo de Gobernador de Cartagena, y el 22 de mayo es designado Agente Diplomático en los Estados Unidos.

Entre junio de 1.820 y febrero de1.821 permaneció al frente de la Gobernación Civil de la Provincia de Cartagena, cargo que deja el 8 de marzo de 1821 para asumir trascendentales responsabilidades como Ministro de Hacienda y de Relaciones Exteriores de la Gran Colombia. Participa en el Congreso de Cúcuta durante los meses de mayo y octubre de 1821.

El 7 de octubre de 1.821, Simón Bolívar, lo nombra Ministro de Relaciones Exteriores. Como Canciller le correspondió suscribir los Tratados de Amistad y Navegación y Comercio concluidos con los Estados Unidos en 1.826 e Inglaterra en 1.825. En agosto de 1.825 se separa de este cargo ministerial.

En marzo de 1.829 Gual se traslada a Guayaquil atendiendo a un llamado de Simón Bolívar para que se incorpore al Consejo de Estado.

Durante los siete años siguientes, Pedro Gual, como consecuencia de la disolución de Gran Colombia, realiza un receso en su vida pública y se dedica en Bogotá al ejercicio de su profesión de abogado.

Entre 1.837 y 1.842, atiende una solicitud de Ecuador, para representar a este país en misiones diplomáticas en Europa. En 1.842 viaja de nuevo a Bogotá y retorna a Venezuela a fines del año 1847. Se residencia en Caracas retirado de la actividad política.

En plena Guerra Federal, en las elecciones generales de 1.860, resultó electo Vicepresidente de la República; siendo derrocado el 29 de agosto de 1861 y arrestado en su casa por el jefe de la guarnición de Caracas, el coronel José Echezuría. Trasladado a las Antillas, se dirigió luego a Guayaquil (Ecuador), donde murió el 6 mayo de1.862.